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平衡球结构

[原创] 36 151331 关注:1157人  发布时间: 2020-03-18
模型分解图

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底部俯视图

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轴侧图

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正视图

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3D打印零部件

(5/5)3D打印零部件

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平衡球追踪!这里我们调节PID的大致步骤如下: 首先需要找到舵机中值对应的pwm,也就是板子大概水平时候的pwm数值。这里一个小技巧,我们让两个舵机的pwm值实时显示在主控单片机的屏幕上,这样只需要调节平衡就可以直接读取数值。(同样,获取小球坐标也可以使用这个方法,让计算出的小球坐标实时显示在屏幕上,用来标定9个目标区域) 微调pwm的范围。由于机械结构的原因,常常小球已经到达边缘了,舵机还未来的及反应或者反应太剧烈,这种情况可以改进pid来调节,但是不需要这样做。我们只需给pwm一个取值范围即可,不让舵机摆动幅度太大,让板子的切斜角度始终在一个小的范围内变化。这样舵机有足够的时间去反应。 (说下我调节的经验,仅供参考)先调P,D为0。D的作用就是让小球的速度减慢,D越大效果越明显,当把p调的很小的时候,如果球还会飞出去,那就调节D大些,直到球能在某个点来回的晃来晃去。然后继续调节P,直到晃动幅度很小或者基本稳定在一点。 对于题目要求的到达某点,只要给出目标点的坐标,PID算法会根据期望点坐标和当前小球坐标不断的时候调整PWM的值,使得电机转动,动态调节,直到小球到达目标点。
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