DIY攻城狮
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这个开源的6自由度机械臂项目是基于步进电机控制的，由2个57步进电机，1个42步进电机，2个28步进电机和1个20步进电机组成，传动方式采用同步带传动，具有更高的精度；
在主控板方面由Arduino Mega2560配合3D打印机扩展板RAMPS1.4组成。
在驱动器方面，57步进电机和42步进电机由TB6560驱动，28步进电机和20步进电机由A4988驱动；
图中黑色零件为碳纤维板材加工而成，在实际应用可也可用高强度塑料打印而成，其它零件均可由3D打印机打印。良好的结构设计，使其具有较高的定位精度。
固件里写有6自由度机械臂的运动学正解和逆解的算法，有基础的DIY爱好者可自行解读，然后根据自己的需要进行二次开发；同时该项目开发者还开发了蓝牙版的固件，并开发了手机APP(安卓版)，使我们可以用手机连接控制板来操作6自由度机械臂。
如需控制软件，请关注微信公众号：DIY攻城狮，即可获得全部技术资料。
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